触觉传感器是用于机械人中模拟触觉性能的传感器。按性能可分为接触觉传感器、力矩觉传感器、压觉传感器以及滑觉传感器等。

（触觉传感器）

因为正在人体静止检测、智能机械人以及人工假肢等畛域的普遍使用，压力传感器惹起了普遍存眷。有几种压力安慰检测的转换办法，包罗压阻、电容、压电以及磨擦电。压阻式压力传感器经过设施电阻的变动来检测压力安慰，而且因为其简略的设计以及读出机制而被普遍钻研。电容式压力传感器次要由两个由介电资料离隔的平行导电板组成。电容式压力传感器的次要优点是简略的管制原理以及温度有关性。但是，灵活度以及信噪比因小型化而升高。压电压力传感器基于正在施加机器安慰时正在各向同性晶体资料中孕育发生电偶极矩的机制。没有同于压阻式以及电容式压力传感器，可以进行动态以及静态丈量，压电传感器特地实用于静态压力丈量。别的，压电压力传感器展现了使人印象粗浅的自供电才能，使其实用于相干的电路零碎。而后，关于磨擦电压力传感器，磨擦起电正在接触的资料外表孕育发生极性相同的电荷，而静电感到则归因于经过机器搅拌别离将机器能转化为电能。

温度传感机制：热阻以及热电效应。除了了压力安慰外，感测温度是触觉传感器的另外一个首要性能，可避免受伤并提供无关被抓物体的要害热量信息。通常，触觉传感器需求低至0.02°C的温度分辩率。柔性的温度传感器阵列的劣势正在于其灵敏的特点容许传感器阵列夹杂以及歪曲，从而正在设计以及操作方面提供更年夜的自在度。别的，柔性的温度传感器阵列将缩小多种布线，从而升高电路复杂度以及布线老本。

现在曾经完成了多种检测温度的办法，包罗热阻电阻器、热电传感器、红别传感器以及光学传感器。此中，基于热阻以及热电效应的两类典型的温度传感机制是柔性触觉传感器中很罕用的。热电阻温度传感器基于电阻因电导率的变动而随温度变动的原理，通罕用电阻的温度系数来量化。

除了了热阻效应外，热电温度传感器还基于热电效应，能够将热量转化为电能。热电温度传感器的次要优点是它们没有需求内部电源。触觉传感器的次要功能参数以下：灵活度、感到范畴、感到范畴、滞后、呼应/规复工夫、稳固性以及可反复性。